|
término |
definición |
A closed loop control system is a system in which the output signal is measured and fed back to the input, where it is compared with the reference value empezar lección
|
|
System sterowania z zamkniętą pętlą to system, w którym sygnał wyjściowy jest mierzony i przekazywany z powrotem na wejście, gdzie jest porównywany z wartością zadaną.
|
|
|
Advantages: Accurate, error correcting, robust empezar lección
|
|
Zalety: Dokładny, koryguje błędy, odporny na zakłócenia
|
|
|
Disadvantages: More complex, can become unstable empezar lección
|
|
Wady: Bardziej złożony, może stać się niestabilny
|
|
|
An example of such control is a Home heating (thermostat measures temperature) Or Cruise control (measures speed and adjusts throttle) empezar lección
|
|
Ogrzewanie domowe (termostat mierzy temperaturę) lub Tempomat (mierzy prędkość i dostosowuje gaz)
|
|
|
P Proportional: reacts to current error empezar lección
|
|
P Proporcjonalny: reaguje na bieżący błąd
|
|
|
I Integral: reacts to past errors empezar lección
|
|
I Całkujący: reaguje na błędy przeszłe
|
|
|
D Derivative: predicts future error empezar lección
|
|
D Różniczkujący: przewiduje przyszły błąd
|
|
|
P reacts immediately to the speed error and corrects it quickly (adds or reduces throttle) empezar lección
|
|
P reaguje natychmiast na różnicę prędkości i szybko ją koryguje (dodaje lub ujmuje gaz)
|
|
|
I gradually increases the response when the error persists over time, e.g. when driving uphill empezar lección
|
|
I stopniowo zwiększa reakcję, gdy błąd utrzymuje się dłużej, np. podczas jazdy pod górę
|
|
|
D smooths the changes so the car does not accelerate or decelerate too abruptly empezar lección
|
|
D wygładza zmiany, aby samochód nie przyspieszał ani nie zwalniał zbyt gwałtownie
|
|
|
The graph shows the performance of three types of controllers. As can be seen, the PID controller reaches the steady state the fastest. empezar lección
|
|
Na wykresie przedstawiono działanie trzech rodzajów regulatorów. Jak można zauważyć, regulator PID najszybciej poradził sobie z regulacją
|
|
|
